工件語言及工作語言的功能及插件功能設計

DXP或是SVG都是工件語言，它只描述工件的樣子，但沒有說是如何做加工。

機器手動作語言是有加工程序，但它有它自己的語言及函式，和工件語言並不相同。

且各家機器人使用的工作語言也都不相同。

所以MCU製作的機器人就有二套語言，一個是工件語言解析器，另一個是它自己動作用的工作語言解析器。

工件語言解析器分解後變成工作語言格式，這是一般工作。

但現在軟體都流行插件，也就是使用者可以加工作程序。很多軟體會後加工DXP檔，就是要加入一些機器才有的工作行為。

若是沒有將工作語言獨立出來，插件功能就無法成形。

所謂的插件，就是工作語言函式，它由使用者從機器操作界面輸入，然後在指定的工件語言指令中插入。

對於使用者來說是工件語言指令插入，實則是分解成工作語言後才插入，只是使用者看不到工作語言層的狀況下會以為是工件指令插入。

本來是想以巨集方式解決，就是使用文章插入的方式做。

但後來想到有可能要解析工件語言參數的狀況，改成用函式插入，這樣就可以在執行時取得參數做判定。

有了工件語言，也有機會做使用者新加指令的可能。

在解析工件語言，若遇到無法解析指令，就轉跳去工作語言的使用者新增指令掛勾，就有機會利用工作語言去做新指令解析並插入對應函式。

在實際上這個插件功能可以做什麼? 主要用在加工中插入檢查功能。

機器手上除了加工手指外，還有camera手指，工件語言不會使用機器檢查機制，就要用插件來做。

變成加工到一半，可以叫camera進來看，簡言之就是拍照存證。

這樣的機器可以由使用者加檢查點，或是改變部分加工行為。