機器人座標轉換規劃

主要是幾個工作座標轉換之間的關係。

目前機器人都是吃工件檔案，機器手再輸出。中間其實沒有如此簡單。

因為機器人都是由馬達控制，所以馬達要做加減速控制。

馬達吃的指令其實是移動量/單位時間。

將馬達吃的指令也當成是指令，MCU的角色就是直譯器。

主要是將工件指令一路分解到馬達指令。

工件指令可能是DXF檔一類的，實驗或是模擬也可以用SVG來做。

目前有數個轉換在中間。

1.工件指令轉成工件座標：主要是轉成簡單向量，因為向量圖檔有一大堆高階指令，主要是分解成單一向量座標。

2.媒體座標分割：有時輸出座標過大，可能要做分次輸出，或是和檢知器對位做座標修正。

3. 分割/分檔管理：可以做輸出管理，或是重覆次數管理

4.裝置映射：機器人指尖轉換，因為機器人指尖是可以變換的。加工用的和檢查用的不會在同一個座標上。這個就要套上不同的裝置映射。例如鑽頭和camera可以在同手臂上，但看的位置不同，加工中檢查，可以快速轉換。

5.工區座標轉換：因為加工手指可能可以控制，也有被動控制，在這一階完成轉換。平移式手臂比較好轉換，轉軸式手臂就要解反向機器人運動學矩陣。另外機構座標檢查及保護也在這一層。

6.馬達路徑規劃：向量轉成馬達指令，馬達加減速路徑解析，才可以產出移動量/單位時間的指令列表。