視差值計算原理

Bee最近被問到視差值如何計算，還是貼圖舉例說明比較容易。

首先找二張有視差的圖：

相減圖片：

其實有人從相減的圖片中就已經在猜視差值。

在數學計算上面，要找出最像的地方。最簡單的就是做移位再相減取絕對值。
每移動一個點，就會產生一個值。
但因單點判定有可能誤判，所以通常是連同附近的圖一併做計算，將所有的差值和記錄下來。
如果圖片夠像，其差值和就會最小。所以找出最小值是移位多少pixel，其移位值就是視差值。

以下為x=71,y=106(Matlab座標)附近取出的sad值分布圖：

x軸為位移，y軸為和。

可以知道此處以15為最低的值。故視差即為15。
這只是計算一個點，其實是整個圖每一點都要算，所以運算量很大。

以下為Matlab程式：
close all;clear all;
l_img=imread('corridorL.bmp');
r_img=imread('corridorR.bmp');
figure;imshow(l_img);
figure;imshow(r_img);
l=double(l_img);
r=double(r_img);
d=l-r;
figure;imshow(uint8(abs(d)));
[hight,weight]=size(l_img);
range=8;
search=64;
x=71;
y=106;
m=1;
if( search > weight-2*range )
    search = weight-2*range;
end
    while(m <= search)
        n=1;
        sad(m)=0;
        while( n <= 2*range+1)
            sad(m)=sad(m)+abs(l(x+n,y)-r(x-m+n-1,y));
            n=n+1;
        end
        m=m+1;
    end
    figure;plot(sad);