引用Lua的一些事

 Lua有分成Load及call二段。Load是將使用者輸入段落轉成binary code。然後用lua_pcall()去執行。

本來是想直接用dll方式引入使用，沒有想到這種型式沒有任何stdio可以用。

用起來可以動作但沒有輸出入，所以判定是沒有用到stdio。只能改用原始碼再引入重編，果然有輸出。

原始的lua.c中有從stdin/stdout做為輸出入。我習慣自己處理輸入而不是用scanf，因為這個函式會卡住其他行程。

故改用loadbuffer()從記憶體做為輸入來源。因為MCU也常常要處理多程序。

再來就是去執行lua_pcall()就會動作。

架好lua核心，當然是要加入使用者要的指令。Lua做得很方便。

使用 luaL_Reg 這個結構矩陣，將指令及函式排起來。最後再用luaLregister()掛進去就可以了。

再來就是寫給Lua調用的C函式。它的外型是固定的，回傳值是放回多少個Lua回傳數目。

以我最常用的招呼函式來寫，會是以下的樣子。

要取用輸入參數，範例如下：

就是取用參數1做為要用的axis，參數2為要啟用的狀態。

要放入回傳值給Lua的範例如下：

可以看到有push三個數值，就是要給lua的值，最後return值就是數目，故這裏給的是3

在某些平台上有時會遇到一個問題，在載入使用者函式庫就當掉，回報原因是釋放了一個空指標。

我又回去看lua.c 發現在載入函式庫時要先停用GC(垃圾收集器)，載完後再啟用。