加速規的使用

規格是用來量機器傾角。

設定讀值最大為2G，回傳值是16位元有號數。

所以值會是32767~-32768。因為有三軸，平時會量到重力。

期望重力上的軸會出現一個16384或是-16384的值。

數值上以Q值來計算，就完全不需轉成浮點。

以1G acc為單位來看，直接採用Q15格式就完全符合1G的使用。

有夾角計算，三角函式應是會用上。

實驗時只有簡單寫成單軸值檢知，一但絶對值小於0.707，就是超過45度。

所以造了一個Q16格式的cos表格，依設定角度值取cos值，加速規和表格移位到同單位Q值一比就結束。

然後是任意角度傾角計算。要先記住啟動時的三軸值。

然後又是三角函式了。這裏用的是向量內積計算，向量內積值有夾角cos的值在內。

因為已是低頻省電下的計算，計算力有限。就當成1G重力下角度計算，不用去算向量長度。

直接就是啟動時重力向量值及現在的重力向量值內積(只有乘加法計算)，再移位到同單位Q值，和cos表比對，程式完成。

第一次寫程式計算力小時8051，省電下的計算可以在整數系統內完成這個任務。