加速規的使用

規格是用來量機器傾角。

設定讀值最大為2G，回傳值是16位元有號數。

所以值會是32767~-32768。因為有三軸，平時會量到重力。

期望重力上的軸會出現一個16384或是-16384的值。

數值上以Q值來計算，就完全不需轉成浮點。

以1G acc為單位來看，直接採用Q15格式就完全符合1G的使用。

有夾角計算，三角函式應是會用上。

實驗時只有簡單寫成單軸值檢知，一但絶對值小於0.707，就是超過45度。

所以造了一個Q16格式的cos表格，依設定角度值取cos值，加速規和表格移位到同單位Q值一比就結束。

然後是任意角度傾角計算。要先記住啟動時的三軸值。

然後又是三角函式了。這裏用的是向量內積計算，向量內積值有夾角cos的值在內。

因為已是低頻省電下的計算，計算力有限。就當成1G重力下角度計算，不用去算向量長度。

直接就是啟動時重力向量值及現在的重力向量值內積(只有乘加法計算)，再移位到同單位Q值，和cos表比對，程式完成。

第一次寫程式計算力小時8051，省電下的計算可以在整數系統內完成這個任務。

PWM做DAC結果

以前的資料，放上來查

測試PWM變動後電壓上升率

測試PWM變動後電壓下降率

連續性測試

放大圖

STM32MP1 使用前分析

MCU進入多核時代，但結構不如我想的。

一般CPU多核是走同質多核。

但MCU不是，不管是NXP或是ST走的是異質多核。

MCU為何不能走同質多核?一定有問題才會走不下去。

因為異質多核對使用者不是有利的，要控制二個核心已是不易，更要做異質核操作，難上加難，若非有困難一般不會如此。

話說NXP的異質多核也出了好幾年，看來還是沒有解決同質核問題。ST也一樣。

看了一下架構圖，好像是以M4核為中心，但又不太對。

我看到的是以記憶體管理界面為中心，再掛上二組核心Dual A7及M4。

Dual A7可以管理的界面只有記憶體，ethernet，USB，SDMMC。其他的全在M4上。

也就是所有高速的資料全給Dual A7，IO全給M4。

以MCU應用來看，Dual A7才是co-processor，專門做資料處理用的處理器。

從軟體看過來，也是以M4為開機。

因為A7執行效率很高，幾乎只能在RAM中執行才能發揮。

M4及A7可以執行不同的作業系統，A7有OpenStLinux可以用。M4可有可無。

這個軟體架構和PC/BIOS的關係相同。也就是M4的工程師是BIOS工程師，A7則為PC工程師。

只是這個BIOS的腳色比PC重很多。

再來是應用領域，需要資料及IO控制。影像處理相關的可能性比較大。

和Raspberry Pi比起來，BIOS這一側的功能強化，等於在機器人應用上會更強。

或者想成Raspberry Pi+STM32原本是分開的，現在以STM32MP1合併起來。