STM32後期，Timer越來越多，和週邊控制相關的信號，Bee皆以Timer做為產生或是觸發源。
另有一些和軟體相關，或是慢速度IO則以RTOS中的時間延時函式來做。
這樣的組合，使STM32無需高度依賴高即時性的RTOS，使用上更加方便。
不過也引入一點問題：系統要如何分割?
在這點上面，Bee目前所處的團隊完全看不出這個問題。因為分工得很好，各思其職。
在名目上有二組人，一組是做系統，一組是做人工智慧。
Bee在系統組內，做IO設定的軟體，也就是利用Timer及RTOS實現各式週邊。
因為工作都是一個人規劃，所以無分割上的衝突。
之所以工作分到Bee這裏來，是因為STM32手冊有1300頁之大。所以有人會說STM32並不好入門。
功能最大的Timer，具有多種能力，可以是Input也可以是Output，連畫電路的工程師都搞不清楚。
最後都是由Bee來建議使用腳位。
基本上要操作STM32，需要Cortex-M3使用手冊，這個不是ST給的。一份stm32 reference manual。
還有一個型號的manual。除了Cortex-M3使用手冊之外，其餘皆為原文。
這種軟硬體間的苦工，就由Bee包了。另外RTOS也是。
RTOS將硬體隔開，人工智慧的程式在測試及移植上較為容易得多。
只需提供好進入函式，不用擔心干擾其他程序，可以盡全力執行。其餘必要工作，不是RTOS負擔，就是Timer和DMA做了。
這樣工程就由數人同時開發。另有一人全力最統合，就是將開發完成的程式組合起來並測試。
系統中還有一位工程師是做介面的，將資料送到PC的介面程式。基本上就是人機界面。
軟體工程師的職務如下
系統工程師1：硬體及驅動，這就是Bee目前的職務
系統工程師2：整合及系統建造
系統工程師3：人機界面
演算法工程師：機器學習及人工智能開發
測試工程師：測試整機成果
若是沒有RTOS，要做到並行開發，那就真的需要很大的規劃了。